Historie van de vereniging
De vereniging werd opgericht op 31 augustus 1847 door drie ingenieurs, onder bescherming van ZKH Willem Alexander Paul Frederik Lodewijk, Prins van Oranje. Een jaar later ontving de vereniging al het predikaat ‘koninklijk’ van koning Willem II. Beschermvrouwe is HM de Koningin.
Sindsdien heeft het KIVI een respectabele staat van dienst opgebouwd met initiatieven en activiteiten van velerlei aard en omvang. Belangrijke momenten in de geschiedenis van het KIVI in vogelvlucht:

• 1886: het eerste nummer van magazine De Ingenieur verschijnt. Nu verschijnt dit blad tweewekelijks en heeft een oplage van 40.000.
• 1895: opzet van de regeling van de verhouding tussen opdrachtgever en raadgevend ingenieur (RVOI). In 2001 is een herziene versie verschenen.
• 1916: oprichting van het Nederlands Normalisatie Instituut (NNI), dit gebeurde samen met de Maatschappij van Nijverheid.
• 1961: de Vereniging van Delftse Ingenieurs wordt opgenomen in het KIVI.
• 1968: oprichting van de Stichting Toekomstbeeld der Techniek (STT). 1988: oprichting van de Stichting Historie der Techniek. 1990: oprichting van de Stichting Postacademisch Technisch Onderwijs

Relatie met het koningshuis
Vanaf de oprichting van het KIVI in 1847 was de vorst beschermheer van het KIVI. Z.K.H. Koning Willem II leidde de instituutsvergaderingen in de beginjaren. Op 4 februari 1848, vijf maanden na de oprichting, verleent de koning het predikaat 'Koninklijk'. In de 19^e eeuw vroeg de Koning regelmatig aan het KIVI advies over grote waterstaatkundige problemen. H.M. de Koningin Beatrix is nu Beschermvrouwe van het KIVI.
Z.K.H. Prins Bernard der Nederlanden was Erevoorzitter. Vroeger voerde hij deze titel bij de Vereniging Delftse Ingenieurs (VDI). Toen de VDI en het KIVI in 1961 fuseerden werd de Prins Erevoorzitter van het KIVI. Hij hield een openingsrede in de Ridderzaal ter ere van het KIVI-jubileumcongres op 31 augustus 1982. Prins Bernard overleed op 1 december 2004.
Z.K.H. Prins Claus der Nederlanden was Honorair lid van het KIVI. Deze onderscheiding aanvaardde hij in 1972 tijdens het 125-jarig jubileum van de vereniging.
In september 1997 waren Prins Claus en zijn zoon Prins ir. Johan Friso in het Nederlands Congresgebouw in Den Haag aanwezig om het 150-jarig jubileum van het KIVI te vieren. Prins Claus overleed op 6 oktober 2002.
In april 1995 werd Z.K.H. Prins ir. Johan Friso der Nederlanden op uitnodiging van de president instituutslid. Hij behaalde in 1994 zijn ir.-diploma in de Lucht- en Ruimtevaart aan de TU Delft. De prins opende het eerste KIVI NIRIA congres over innovatie in 2004.
Z.K.H. Kroonprins Willem-Alexander der Nederlanden, heropende het gemaal De Cruquius in de Haarlemmermeer op 4 juni 2002; de voltooiing van het project 'Weer in bewegingstelling'. In 1934 richtte het KIVI de Stichting De Cruquius op voor het behoud van dit oudste en unieke stoomgemaal van 1845.

Geschiedenis van het KIVI-gebouw
Het pand Prinsessegracht 23 is oorspronkelijk een patriciërshuis. In 1705 werd het 'ledigh erff' verkocht aan Ridder Salomon de Medina, voor 700 Carolusguldens van de rentmeester-generaal van Noord-Holland. Vervolgens werd het in 1721 verkocht aan Jacob Abrabenel en in 1725 aan Gerrit Janse Meerman. Deze laatste bouwde in 1726-1728 het huidige pand. Janse Meerman was Kamerheer en President-Hoogheemraad van het Grootwaterschap Woerden.

Latere bewoners zijn: (1776) H.W. baron Van Aylva, lid van de Raad van State en de Eerste Kamer; (1817) F.G. baron Van Lynden van Hemmen, Hoofdadministrateur der Domeinen, lid van de Eerste Kamer (1857) V.L.C. baron De Constant Rebecque d'Hermenches (1867) M.W. baron Du Tour van Bellinchove, Minister van Justitie

In 1919 kocht het KIVI het pand van de weduwe van Baron Du Tour van Bellinchove, voor fl. 200.000,-. Daarvoor was het KIVI gevestigd in Diligentia aan het Lange Voorhout. Om de bibliotheek te kunnen huisvesten werd de dakkap een meter hoger geplaatst. Aan de belendende panden is nog te zien dat ze een lagergelegen tweede etage hebben. Het unieke van het pand is, dat dit het enige pand aan de Prinsessegracht is waarvan de ingang niet in het midden is gelegen. Zodoende heeft het op de beletage een dwarsgang. Restauratie
In mei 1993 werd de restauratie en renovatie aanbesteed en gegund aan de Koninklijke Woudenberg (Ameide) voor fl. 1,6 miljoen. Het plan werd voorbereid door Architectenbureau LIAG te Den Haag, onder leiding van architect ir. J.A. Abels. De belangrijkste ingrepen waren het splitsen van de aan de tuinzijde gelegen Kleine Zaal in twee kamers. Dit zijn thans de Conradkamer en de Stevinkamer. Voorts maakte het in 1991 in werking getreden Bouwbesluit het noodzakelijk een inpandig brandtrappenhuis en een vluchtbalkon aan de tuinzijde te bouwen.